M5Stackラップタイマー + フロントサスストロークのデータ化(VL53L0X)

サーキット走行自体が間が空いてしまい、このM5Stackラップタイマーもほったらかしでしたが、先日の袖ケ浦走行で久々に使ってきました。人間、間が空くといろいろ忘れてしまうもので、、、どうやって使うんだったっけな？？とか思い出しながら（笑）いろいろデータ取ってきました。

ラップタイマーとしての動作はひととおり出来ることは以前に確認済みなので、今回は「より簡単に」「サスストロークもデータ化しよう！」というもの。サスストロークのデータ化は以前も取り組んでみたんですが、使ったセンサーがちょっと敷居が高いというか、半田付けが必要で、ケーブルもすごく細いものをつかったバージョンでしたが、今回はM5Stack用に販売されている測距センサーとかTOFとか呼ばれるもの(VL53L0X)を利用しました。グラフ化はいつものとおりRaceChronoで。

接続はこんな感じ。M5StackのGroveポートにPort A用の拡張ハブユニットをつなぎ、そこから２つのTOFセンサーをつなぎます。１つはフロント、もう１つはリア。長いケーブルが必要なので2mのケーブルを購入してつないでます。いろいろ揃える必要はありますが、この構成だと半田付けもいらず、ケーブルもM5Stack用の４芯ケーブル（Groveポートと呼ばれるもの）でつなげば良いだけなので、一歩民生品に近づいた？？

で、これをフロントサス検出用と（トップブリッジあたりに付けて、フェンダーとの距離測定）、リアサス検出用（リアフェンダーの内側に付けてタイヤとの距離測定）というのをやってきました。

出てきた結果がこんな感じ。結果から言うと、フロントはなかなか良い感じ、リアはかなり微妙。リアはなんとなくの傾向は読み取れるものの、かなりノイズが多い状況。まあしょうがないですけどね、常に回転するタイヤ、しかも表面は溝が合ったり無かったりという物体との距離測定は無理があるということかなと。

例えばこちら、袖ケ浦の９コーナー。しっかり減速するのでフロントはかなり沈み、リアは伸びるはず。まずフロントだけを表示してみるとこんな感じで速度の下降とフロント沈み込みが合って見えます。

で、それにリアも表示してみるとこんな感じ。ギザギザと波が揺れててよく分かりませんが、それでも９コーナーの進入では大きめの値になり、その後コーナーリングで前後沈み、加速とともにまた伸びる傾向にはあるのがなんとなく分かる程度。もうちょっとデータのノイズ除去（平準化？）してみるといいのかもしれませんが、それにしても常に動いている面、かつでこぼこの面で測定することに無理があるのも確かなので、もう少し作戦練ってみます。

動画にしたものがこちら。このセッションでは自分のフォーム確認用に自撮り映像になってて私のおっさん顔が映ってますが、あしからず。も一つ、このセッションでは３速のみで走ってます。加速ももわーっとするし最高速も頭打ちしますが、その代わりスクーター並みの操作感（笑）　すごくバイクを操れる気がするので（笑）、走りとかフォームに集中集中。これで１分２０秒切るくらいというのが目下の目標。

ところで、、、フロントサスの可視化をして結局何に活かすんだっけ？？？というのが一番大事なところですが、フロントサスがコースのどのへんでフルボトムするのか、コーナーリング中のボトム具合は一定か、フォークを縮めながら旋回出来てるか、進入時ブレーキングの時とリリース後旋回開始のときのボトム具合に変化があるか？　このへんですね。ただもうちょっと値を取らないとデータ自体の信頼性がよく分からないので、他の人にも乗ってもらったり、付けさせてもらったりして、データ収集したいと思います。

例えば上の９コーナーのグラフもそうなんですが、フルボトムしたあとにちょっと戻って一定っぽくなってると思います。下に抜き出しましたが、赤囲みのところ。

ここって路面が荒れてて路面にへこみがあります。ブレーキングしながらそのへこみを通過するわけですが、それの影響でこういうふうになってるのか、それとも自分のブレーキングやマシンセッティングでこういうグラフになってるか、このへんの見極めがまだついてなくて。１コーナーのグラフも似たような傾向があって。さらにデータ収集が必要。